AGV由车体、蓄电池、充电系统、驱动装置、转向装置、准确停车装置、车上控制器、通信装置、信息采样子系统、超声探障保护子系统、移载装置和车体方位计算子系统等组成。

车体由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车轮等所组成，它是AGV的基础部分。车架要求从强度和刚度上满足车体运行和加速时的要求，常用钢构件焊接而成,其上蒙以0mm ~ 3mm的钢板或硬铝板，板下空间安置与驱动和转向直接有关或重量较大的部件(如蓄电池以利于机械结构设计和降低车体核心，核心越低越有利于抗倾翻。板上常安置移载装置、液压系统、电控系统、按键、显示屏等。车体的前后部分还安装安全栏和超声波传感器。

AGV常采用24V或48V直流工业蓄电池电能为动力。蓄电池供电应达到额定的安培小时值，一般应保证8h以上的工作需要，对二班制工作环境则要求7h以上的供电能力。

蓄电池充电可采用随机充电和全周期充电两种方式。随机充电采用可任意充电的汽车免修蓄电池，在 AGV的各停泊站，无时间限制地随时充电。

全周期充电则要求ACV退出服务并进人指定的充电区且当蓄电池电荷降至指定范围时方可充电。此类电池一般执行4h连续充电,2h冷却的规范。

也有的AGV采用上述两种充电方式相结合的方式。充电搡作有自动、人工和快速更换的可抽拉式三种。