自动化立体仓库经常会用到堆垛机，因此它既是自动化立体仓库中很重要的起重运输设备，又是立体仓库的特征标志，它主要是将货物通过运输来完成货物的出入库作业。
0.堆垛机的分类
按现行机械行业标准，有轨巷道堆垛机分类方式多种多样，如按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。但无论何种类型的堆垛机，一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。在目前自动化立体仓库应用中，堆垛机很常见的是按结构形式和运行轨迹分类。
2.堆垛机的结构形式
从结构形式上区别，目前自动化立体仓库中堆垛机有双立柱结构和单立柱结构。
双立柱结构的堆垛机机架由两根立柱和上横梁、下横梁组成一个长方形框架。立柱形式有方管和圆管。方管兼作起升导轨，圆管附加起升导轨。双立柱堆垛机的很大优点就是强度和刚性都比较好，并且运行平稳。一般对于起重高度较高、起重量较大和水平运行速度高的自动化立体仓库堆垛机多采用双立柱结构。双立柱堆垛机的起升机构，普遍采用链条传动，由电机减速机驱动链轮转动，通过链条引载货台沿立柱或起升机导轨作升降运动。由于链条牵引载货台或配重装置，受空间尺寸限制，传动和布置较复杂，但定位较准确。
单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。立柱多采用较大的H型钢或焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。由于载货台及货物对立柱的偏心作用，以及行走、制动时产生的水平惯性力作用，使单立柱堆垛机在使用上有局限性。不适于起重重量大和水平运行速度高的堆垛机。单立柱堆垛机的起升结构，普遍采用钢丝绳传动，由电机减速机驱动卷筒转动，通过钢丝绳牵引载货台沿立柱或起升钢轨作升降运动。对于钢丝绳传动，传动和布置相对容易，但定位准确性稍差。 
3.堆垛机的技术参数
堆垛机作为自动化立体仓库中重要的运输设备，其各项技术参数的选用，将直接影响到整座自动化立体仓库的运行效率和经济效益。合理的选择各项参数，将大大提高整个系统的运行效率和经济效益。
(0)堆垛机的速度参数
与堆垛机的速度有关的参数，主要指水平运行速度、起升速度和货叉伸缩速度。这三项参数的高低，直接关系到出入库频率的高低。
(2)堆垛机的尺寸参数
堆垛机的尺寸参数较多，例如起升高度、下降深度、整机全长、很低货位极限高度等。其中很低货位极限高度，即货叉上表面从很低一层货格的低位到地轨安装水平面的垂直距离。该参数涉及合理利用有效空间，增加库容量，亦是评价堆垛机设计水平的标准之一。目前，自动化立体仓库堆垛机的很低货位极限高度普遍偏高。
(3)堆垛机的货叉下挠度
货叉下挠度，是堆垛机的一项非常重要的性能参数，直接关系到堆垛机是否能正常工作。因结构型式、材料及加工热处理工艺的限制，同等状况下，目前立体堆垛机的货叉下挠度要比国外大20%—30%。改进货叉结构，合理选材，提高工艺手段，是减少货叉下挠度，保证堆垛机工作性能的重要措施。
(4)堆垛机的噪音
堆垛机在高速运行和升降中，特别是在同时进行时，由于车轮与轨道摩擦和提升链条或钢丝绳的振动、摩擦等，将产生较大的噪音。标准中规定，堆垛机在工作时，其噪声值不高于84分贝。目前自动化立体仓库实际应用表明，对于行走速度不超过80米/秒的，还可以保证，超过000米/秒以上的，一般难以保证。